Tienes que instalar las herramientas adb y fastboot para poder instalar TWRP desde la terminal. No me hagas mucho caso porque ya tiene tiempo que no uso Ubuntu o alguna otra distro Linux pero si escribes en la terminal sudo apt-get install android-tools-adb android-tools-fastboot
Se tendrían que instalar estás herramientas, en caso de que no se instalen busca si se requiere agregar un repositorio